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“亚军战队的机器人做了一个令人印象深刻的后空翻，我们最终以0.1分之差险胜”。8月16日下午，2025世界人形机器人运动会单机舞蹈决赛成绩出炉，北京通用人工智能研究院（通研院）BIGAI-Unitree战队获得该项目冠军。赛后，战队领队、通研院研究员贾宝雄向新京报记者回忆了紧张而又刺激的赛情。

4段拼接舞蹈包括国标舞、街舞等

通研院是北京新型研发机构，此次比赛，战队使用了宇树G1机器人。“它是大小合适，灵活度、自由度比较高的一款机器人。”贾宝雄说，通常体型小的机器人跳舞时，四肢没办法做到很舒展，腿能摆动的幅度也是有限的。而更大的机器人自身比较重，动态情况下动作不太稳定。

这次比赛中，他们的机器人在3分钟跳了4段拼接舞蹈，包括武术、国标舞和街舞，获得了95.4分。“参赛的几支队伍都有竞争力，我们可能在编排、剪辑和动作的完成度上会好一些。”他笑称，战队成员编排舞蹈动作时，并没有刻意踩点，但最后选取的BGM非常合适，使机器人刚好都踩在了点上，最后的呈现形式非常丝滑、流畅。

谈及夺冠优势，贾宝雄说，在开项目启动会时，评委就强调过下肢动作的重要性，刚好他们一直研究让机器人学习人类通用动作，包括模仿人类的高动态动作，在算法上有科研积累，此次派上了用场。“在此基础上，我们还加入了强化学习的方法，提升机器人在真实环境中的表现能力，可以让它在遇到地面不平整或者坑洼时，也能保持比较好的稳定性。此前在后台练习时，机器人跳舞踩到减速带时，也能保持很好的稳定性。”

此次夺冠的机器人也有让人惊艳的动作，比如扎马步、跳起后单腿落地并旋转，做这些动作时，机器人容易重心不稳。贾宝雄说，人在做蹲起、蹦跳下肢动作时，膝盖、跟腱等承受了很大的力，机器人也是一样，所以团队成员要调校电机发力情况，确定机器人每时每刻的运动时，电机要发多少力可以使其保持稳定。

未来将在高动态基础上，叠加精巧操作

机器人可以稳定、协调地跳舞，未来在实际生活中有哪些应用场景？贾宝雄说，科研团队在推进机器人高动态动作时，希望能看到它们的极限，比如在竞技体育中能跑多快，在舞蹈表演赛中能做到哪些连人类都难以做到的动作。如果机器人可以做到，那它们在日常生活中就能稳定地走路、跑跳。“在高动态的技能基础之上，我们再去叠加一些精巧操作，比如泛化抓取等。现在机器人跑1500米时，速度已经超过我了，可以期待未来它们在送外卖等场景中可以实现”。

通研院战队宇树G1机器人获得2025世界人形机器人运动会单机舞蹈冠军。受访者供图

此次战队得到了5万元奖金，贾宝雄说，战队约有10人，包含通研院全职研究员和工程师、“通计划”联合培养的学生和各高校来的实习生等。“今天上台领奖，我们也是让小同学去的，希望年轻人决定如何支配这笔钱，也可能大家一起吃顿好的。”